تكميم الأفعال

عملية تحويل أبعاد الفعل الروبوتي المستمرة (موضع، دوران، قابض) إلى عدد محدد من المستويات المنفصلة (عادةً 256)، ثم تمثيل كل مستوى كرمز نصي يستطيع نموذج اللغة توليده.

The process of discretizing continuous robot action dimensions (position, rotation, gripper) into a fixed number of bins (typically 256), then representing each bin as a text token that a language model can generate.