العزم

القوة الدورانية المطبّقة على مفصل الروبوت لتحريكه. في التحكم المباشر بالعزم، تُرسَل أوامر العزم مباشرةً إلى المحركات دون متحكم PD وسيط.

The rotational force applied to a robot joint to move it. In direct torque control, torque commands are sent directly to the motors without an intermediate PD controller.