التحكم بالموضع

نمط تحكّم تُحدِّد فيه السياسة الموضع المستهدف الذي يجب أن ينتقل إليه المؤثر النهائي في كل خطوة زمنية، بدلاً من تحديد السرعة أو العزم. يتميّز بخطأ تراكمي أقل لكنه يُنشئ توزيعات متعددة الأنماط أوضح.

A control mode where the policy specifies the target position the end-effector should move to at each timestep, rather than specifying velocity or torque. Has lower compounding error but creates more pronounced multimodal distributions.