كسب كالمن

مصفوفة وزن مُثلى تُحدَّد في كل خطوة زمنية، تُقرّر مقدار تصحيح التنبؤ بناءً على القياس الجديد. تقترب من الصفر حين يكون النموذج واثقاً ومن الواحد حين يكون المستشعر أدق.

An optimal weight matrix computed at each time step that determines how much to correct the prediction based on the new measurement. Approaches zero when the model is confident and one when the sensor is more precise.