الابتكار

الفرق بين القياس الفعلي والقياس المتوقَّع من التنبؤ. هذه «المفاجأة» هي ما يقود تصحيح تقدير الحالة في مرحلة التحديث.

The difference between the actual measurement and the predicted measurement. This 'surprise' drives the correction of the state estimate during the update step.